חילוקי דינים בין "פסיק רישא" ל"מלאכה שאינה צריכה לגופא"

האם כבודו יוכל בבקשה לבאר עבורי את ההבדל בין "פסיק רישא" לבין "מלאכה שאינה צריכה לגופה" - לפי שיטת הגר"ע יוסף זצ"ל והרה"ג משה לוי זצ"ל (לא הצלחתי לרדת לסוף דעתם של החכמים ולהבין שיטותיהם מתוך ספריהם) ? למיטב זכרוני, והרב יתקן אותי אם אני טועה, דעת המגיד משנה היא לחלק באופן שפסיק רישא הוא כשאינו מתכוון למלאכה בעוד שמלאצ"ג מתכוון למלאכה אך לא לאותה תוצאה שהושגה באמצעותה במשכן (ומכיוון שמלאכות שבת ממלאכת המשכן ילפינן אין זה איסור מהתורה) - האם יש מאחרוני הספרדים שהחזיקו בחילוק זה כדי לפסוק הלכה למעשה ? כמו כן, ככל שראש הישיבה שליט"א דיבר בזה, אשמח לשמוע כיצד הוא מחלק בזה.